Son visibles desde el hemisferio austral en noches con cielo limpio de nubes y sin luna. Aparecen como dos pequeñas manchas blanquecinas cerca de la constelación de Crux.

Aunque parece que los antiguos pueblos de Oriente Medio ya las conocían, el primer registro histórico sobre ellas se debe al astrónomo persa Abd Al-Rahman Al Sufi. En su Libro de las estrellas fijas las nombra como Al Bakr (Buey Blanco) haciendo notar que si bien no se las puede ver desde Bagdad, sí son observables desde el estrecho de Bab el Mandeb, a 12º 15’ de latitud norte.

En Europa, fue Fernando de Magallanes quien primero las observó durante su viaje de circunnavegación alrededor de la Tierra entre 1519 y 1522. Sin embargo, el nombre actual no se popularizó hasta mucho después. En la Uranometria de Johann Bayer (1603) se las denomina Nubecula Maior y Nubecula Minor, e incluso John Flamsteed las designa como Le Grand Nuage y Le Petit Nuage en su atlas estelar, formas latina y francesa para Gran Nebulosa y Pequeña Nebulosa, respectivamente.

John Herschel fue el primero en estudiarlas detalladamente en el siglo XIX. Más recientemente, en febrero de 1987, apareció en la Gran Nube de Magallanes la supernova SN 1987A, la primera visible a simple vista desde 1604, profusamente estudiada por los astrónomos modernos.

Separadas entre sí por unos 21º, la distancia real entre la dos Nubes es de unos 75.000 años luz. Hasta el descubrimiento en 1994 de la galaxia Enana Elíptica de Sagitario, eran las dos galaxias conocidas más cercanas a la nuestra.

Su morfología sugiere que ambas galaxias han sido muy distorsionadas por las fuerzas de marea en su interacción con la Vía Láctea. Corrientes de hidrógeno neutro las conectan entre sí y con nuestra galaxia, que a su vez también se ha visto afectada por ambas Nubes, al haber distorsionado las partes externas del disco galáctico.

Además de su distinta estructura y su masa significativamente menor, se diferencian de la Vía Láctea en dos aspectos fundamentales. En primer lugar, son comparativamente más ricas en gas y más pobres en metales que ésta última. En segundo lugar, ambas resultan notables por sus nebulosas y su población estelar joven.